堆垛机是自动化立体仓库里面的存取货设备，一般分单立柱和双立柱结构，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用伺服控制系统和绝对认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。

解决方案：

该系统采用台达EtherCAT总线型PLCAX308E作为主控，透过SSI总线采集提升、行走位置信息，控制提升、行走轴，实现堆垛机货物的出入库功能。

方案特色：

·AX-3系列是基于Codesys平台的EtherCAT运动控制PLC，具备SSI编码器输入和总线通讯接口，可轻松搭建堆垛机架构

·C2000+系列变频器内建防摇摆功能算法，极大保证堆垛机桅杆稳定运行

·台达DEB减速能源再生与台达自动节能技术为堆垛系统节约能耗