玖菱科技让您知道如何通过三菱PLCFX5U进行转矩控制/速度控制？

作者：duzyadmin   添加时间：2017-05-10 17:24:42   浏览：

深圳市玖菱科技有限公司玖菱科技之前我们稍微介绍过三菱伺服J4-B/JE-B如何进行转矩控制、速度控制。

由于使用 -B总线型伺服需要配合运动控制器或者简易运动模块才能进行控制，所以需要进行转矩控制和速度控制时，就需要通过运动控制器或者简易运动模块来进行。

本文将以三菱PLCFX5-40SSC-S简易运动模块作为例子介绍如何建立相应程序。

三菱PLCFX5U系列控制模式

简易运动控制模块支持四种控制模式

>位置控制模式

>速度控制模式

>转矩控制模式

>推压控制模式（挡块控制模式）

模块在默认情况下处于位置控制模式，需要使用其他控制模式时需要进行控制模式的切换。 

三菱PLCFX5U系列控制模式的切换中必要的控制数据

这里需要设置控制模式指定的缓冲存储器及切换请求信号。

注意：必须先在Cd.139中指定控制模式，再使能控制模式切换请求信号。 

三菱PLCFX5U系列切换位置控制模式

三菱PLCFX5U系列切换速度控制模式

在切换速度控制模式时，需要注意两点：

1. 需要设置如下所示的控制数据。

   
   

2.切换条件

位置模式切换速度模式/转矩模式时，要求不处于定位中，也就是BUSY信号为OFF，否则会报错。

 程序如下 

切换之后通过轴监视可以看到轴运行状态是“速度控制模式中”。

 三菱PLCFX5U系列切换转矩控制模式

同样地，转矩模式也有其相应的必要控制数据。

同时也要注意切换条件，要求不处于定位中，也就是BUSY信号为OFF。

 程序如下

切换之后通过轴监视可以看到轴运行状态是“转矩控制模式中”。

需要注意的是，转矩模式/速度模式切换回位置模式时，轴是待机状态，这时是不动的，通过轴监视可以看到轴运行状态是“待机中”，

这时可以执行定位控制，执行定位控制之后通过轴监视可以看到轴运行状态是“位置控制中”。

切换条件相关注意事项

我们可以看到切换条件中有一项是“电机停止中”。

希望不等待电机停止而切换控制模式的情况下，可以通过在“ Pr.90 速度·转矩控制模式动作设置”中设置“1: 模式切换时的零速度中ON条件无效”。

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